13春学期《机器人技术》在线作业3
试卷总分：100 测试时间：--
单选题
多选题
判断题

、单选题（共 6 道试题，共 30 分。）
1. 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_______运动时出现。
A. 平面圆弧
B. 直线
C. 平面曲线
D. 空间曲线
   满分：5 分
2. CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为____帧/秒(fps——frame per second)。
A. 20
B. 25
C. 30
D. 50
   满分：5 分
3. 当代机器人大军中最主要的机器人为：__
A. 工业机器人
B. 军用机器人
C. 服务机器人
D. 特种机器人
   满分：5 分
4. 在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是
A. 哥氏项和重力项
B. 重力项和向心项
C. 惯性项和哥氏项
D. 惯性项和重力项
   满分：5 分
5. 压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__
A. 电压
B. 亮度
C. 力和力矩
D. 距离
   满分：5 分
6. GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
A. 2
B. 3
C. 4
D. 6
   满分：5 分

13春学期《机器人技术》在线作业3
试卷总分：100 测试时间：--
单选题
多选题
判断题

、多选题（共 2 道试题，共 10 分。）
1. 美国发往火星的机器人是______号。
A. 勇气
B. 机遇
C. 小猎兔犬
D. 挑战者
E. 哥伦比亚
   满分：5 分
2. ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？
A. S轴
B. L轴
C. U轴
D. R轴
E. B轴
F. T轴
   满分：5 分

13春学期《机器人技术》在线作业3
试卷总分：100 测试时间：--
单选题
多选题
判断题

、判断题（共 10 道试题，共 60 分。）
1. 三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。
A. 错误
B. 正确
   满分：6 分
2. 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
A. 错误
B. 正确
   满分：6 分
3. 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
A. 错误
B. 正确
   满分：6 分
4. 正交坐标变换矩阵R实现了由基坐标系B到手坐标系H的正交坐标变换。
A. 错误
B. 正确
   满分：6 分
5. 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。
A. 错误
B. 正确
   满分：6 分
6. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的主动轴数目。
A. 错误
B. 正确
   满分：6 分
7. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
A. 错误
B. 正确
   满分：6 分
8. 关节i的效应表现在i 关节的末端。
A. 错误
B. 正确
   满分：6 分
9. 只有两台以上的机器人互相配合才能构成机器人工作站。
A. 错误
B. 正确
   满分：6 分
10. 机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。
A. 错误
B. 正确
   满分：6 分